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Mourad BOUFARGUINE
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Mourad BOUFARGUINE
Mourad
BOUFARGUINE
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Promo 2005
SISY
Profession
Ingénieur R1D
Dassault Systèmes
3DEXPERIENCE
Thèse
Capture et animation temps réel de mouvements de personnages dans une scène réelle complexe
Reconstruction 3D, fusion de données, capteurs hétérogènes, invariants mécaniques, extraction de silhouettes, dynamique inverse aux articulations, identification de personnes - classification.
ETIS à l'ENSEA / Thales Services SAS
PFE
Thales Training & Simulation
Estimation de la profondeur d'une scène en temps réel par analyse d'images stéréoscopiques pré-calibrées
Carte de disparité, stéréovision, appariement dense, gpu, gpgpu, CUDA, temps réél
Ce rapport fait la synthèse des travaux réalisés dans le domaine de la stéréoscopie dans le cadre d'un projet de fin d'études à THALES Training & Simulation. Ces travaux se sont concentrés sur l'obtention de cartes de profondeur denses, précises et fiables à des cadences compatibles avec les contraintes du temps réel liées à des applications comme la commande intelligente d'un robot évoluant dans un environnement artificiel ou naturel.

Deux algorithmes appartenant à deux classes différentes de méthodes de stéréoscopie ont été testés. Ces algorithmes produisent des cartes de profondeur denses à partir de structures algorithmiques qui se prêtent facilement à des implémentations parallèles sur une architecture parallèle composée de plusieurs microprocesseurs. Nous décrivons différentes améliorations apportées au schéma initial des algorithmes, en particulier la réduction de leurs complexités calculatoires et par suite leurs temps de calculs. Nous décrivons ensuite les différentes implémentations de ces algorithmes sur une carte graphique dotée de 128 processeurs. L'implémentation du premier algorithme permet de calculer des cartes de profondeur à 16 niveaux de taille 384 ×288 à une cadence dépassant les 300 Hertz avec une fiabilité de 90%. Une implémentation du second algorithme peut atteindre une fiabilité supérieure à 98%. Pour cette implémentation, une cadence de 27 Hertz a été réalisée avec une fiabilité de 96%. Nous avons ainsi démontré qu'il est possible aujourd'hui de réaliser à faible coût un module de vision stéréoscopique temps-réel fiable et utilisable au sein d'applications effectives pour guider un robot mobile.
Stage ingénieur
VERIMAG, Université Joseph Fourrier, Grenoble
Étude et implémentation d'un système de vérification de la non-interférence dans les transformations XML
Non-interférence, XML, XSL
Stage ouvrier
STEG - Centre de production de Rades